| | |
|---|
| | | { |
|---|
| | | var modCarDl = plcPosition.FirstOrDefault(s => s.Text == "电池电量"); |
|---|
| | | var (resultDl, valueDl) = modbusUtil.GetDBValue(modCarDl.PosType, modCarDl.PlcPos); |
|---|
| | | if (resultDl.IsSucceed && valueDl> FourWayCarDLEnum.Dl) |
|---|
| | | if (resultDl.IsSucceed && valueDl> (int)FourWayCarDLEnum.Dl3) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | //写入结束充电命令 |
|---|
| | | var modCdEnd = plcPosition.FirstOrDefault(s => s.Text == "充电命令"); |
|---|
| | | modbusUtil.SetDBValue(modCdEnd.PosType, modCdEnd.PlcPos.ToString(), "2") ; |
|---|
| | | var resultDl22 = modbusUtil.SetDBValue(modCdEnd.PosType, modCdEnd.PlcPos.ToString(), "3") ; |
|---|
| | | carErr = true; |
|---|
| | | break; //暂缓分配，防止同层小车关机或失联导致阻挡路径 |
|---|
| | | } |
|---|
| | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | var typeStr = "1"; |
|---|
| | | var typeStr2 = 1; |
|---|
| | | if (waitTask.Levels == 888 ) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | typeStr = "0";//小车任务是充电任务 |
|---|
| | | typeStr2 = 0; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | //获取小车去放货储位任务路径 |
|---|
| | | var data2 = FourWayCarUtil.GetCarPath(waitTask.StartLocate, waitTask.EndLocate, typeStr); |
|---|
| | | var datas2 = FourWayCarUtil.GetCarPathUp(data2, 1); |
|---|
| | | var datas2 = FourWayCarUtil.GetCarPathUp(data2, typeStr2); |
|---|
| | | |
|---|
| | | if (datas2 == null) |
|---|
| | | { |
|---|
