| | |
|---|
| | | using DocumentFormat.OpenXml.Bibliography; |
|---|
| | | using DocumentFormat.OpenXml.Drawing; |
|---|
| | | using DocumentFormat.OpenXml.Drawing.Charts; |
|---|
| | | using Elastic.Clients.Elasticsearch.Snapshot; |
|---|
| | | using Furion.Logging; |
|---|
| | | using Microsoft.AspNetCore.SignalR; |
|---|
| | | using NewLife.Serialization; |
|---|
| | | using OfficeOpenXml.FormulaParsing.Excel.Functions.Logical; |
|---|
| | | using OfficeOpenXml.FormulaParsing.Excel.Functions.Text; |
|---|
| | | using OnceMi.AspNetCore.OSS; |
|---|
| | | using System; |
|---|
| | | using System.Drawing.Drawing2D; |
|---|
| | | using System.Net.NetworkInformation; |
|---|
| | | using WCS.Application.Entity; |
|---|
| | | using WCS.Application.Util; |
|---|
| | | using static SKIT.FlurlHttpClient.Wechat.Api.Models.CgibinExpressIntracityUpdateStoreRequest.Types; |
|---|
| | | //using WCS.Application.Util; |
|---|
| | | |
|---|
| | |
|---|
| | | private static readonly ISqlSugarClient _db = SqlSugarSetup.ITenant.GetConnectionScope(SqlSugarConst.MainConfigId); |
|---|
| | | private static readonly SysCacheService sysCacheService = App.GetRequiredService<SysCacheService>(); |
|---|
| | | private static readonly SysConfigService _sysConfigService = App.GetService<SysConfigService>(); |
|---|
| | | private static readonly WcsTaskService _taskService = App.GetService<WcsTaskService>(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | private static List<WcsPlc> listPlc = new List<WcsPlc>(); |
|---|
| | | private static List<WcsDevice> listPlcDevice = new List<WcsDevice>(); |
|---|
| | |
|---|
| | | StartRead(); |
|---|
| | | ConnectionStatus(); |
|---|
| | | StartWatchAlarm(); |
|---|
| | | //AssignTasks(); |
|---|
| | | //StartWatchPosition(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | |
|---|
| | | }, cts.Token); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | /// <summary> |
|---|
| | | /// 四向车任务分配 |
|---|
| | | /// </summary> |
|---|
| | | private static void AssignTasks() |
|---|
| | | { |
|---|
| | | |
|---|
| | | Task.Run(() => |
|---|
| | | { |
|---|
| | | while (true) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | Console.WriteLine("开启四向车任务自分配"); |
|---|
| | | //取消线程 关闭PLC连接 |
|---|
| | | if (cts.Token.IsCancellationRequested) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | foreach (var modModBusUtil in listModbusUtil) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | if (modModBusUtil != null && modModBusUtil.Connected) |
|---|
| | | modModBusUtil.Close(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | break; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | try |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // 获取密集库未执行任务 根据创建时间排序 |
|---|
| | | var waitTask = _db.Queryable<WcsTask>().Where(s => s.IsDelete == false && s.Status == TaskStatusEnum.Wait && s.Type == PLCTypeEnum.ShuttleCar).OrderBy(s => s.CreateTime).First(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | //01010101: 01排 01列 01层 01深度-此项目不做判断 |
|---|
| | | var taskpai = int.Parse(waitTask.StartLocate.Substring(4, 2)); |
|---|
| | | var tasklie = int.Parse(waitTask.StartLocate.Substring(4, 2)); |
|---|
| | | var taskceng = int.Parse(waitTask.StartLocate.Substring(4, 2)); |
|---|
| | | |
|---|
| | | #region 获取当前任务所在层所有空闲小车 |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 获取有任务的小车编号 |
|---|
| | | var taskCarList = _db.Queryable<WcsCarTasks>().Where(m => m.IsDelete == false && m.Status == TaskStatusEnum.Wait).Select(m => m.CarNo).Distinct().ToList(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 获取当前任务所在层所有空闲小车（根据小车任务表是否有任务和小车状态共同判断小车是否空闲) |
|---|
| | | var kXCarList = new List<CarInfo>(); |
|---|
| | | foreach (var modbusUtil in listModbusUtil) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | //如果小车有未执行的任务，跳出 |
|---|
| | | if (taskCarList.Contains(modbusUtil.PlcIP)) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | continue; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | //获取小车的WcsDevice信息 |
|---|
| | | var listDevice = listPlcDevice.Where(s => s.PlcId == modbusUtil.PlcId && s.DeviceType == DeviceTypeEnum.Business).ToList(); |
|---|
| | | //循环读设备 |
|---|
| | | foreach (var modDevice in listDevice) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | var (result, value) = modbusUtil.GetDBValue(modDevice.PosType, modDevice.PlcPos); |
|---|
| | | if (result.IsSucceed) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | //获取工位WCSPLCPosition信息 |
|---|
| | | var plcPosition = listPlcPosition.Where(s => s.DeviceId == modDevice.Id).ToList(); |
|---|
| | | //小车空闲加入集合 |
|---|
| | | if (value == 1) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | var modStationX = plcPosition.FirstOrDefault(s => s.Text == "四向车位置(X)"); |
|---|
| | | var (resultx, valuex) = modbusUtil.GetDBValue(modStationX.PosType, modStationX.PlcPos); |
|---|
| | | var modStationY = plcPosition.FirstOrDefault(s => s.Text == "四向车位置(Y)"); |
|---|
| | | var (resulty, valuey) = modbusUtil.GetDBValue(modStationY.PosType, modStationY.PlcPos); |
|---|
| | | var modStationZ = plcPosition.FirstOrDefault(s => s.Text == "四向车位置(Z)"); |
|---|
| | | var (resultz, valuez) = modbusUtil.GetDBValue(modStationZ.PosType, modStationZ.PlcPos); |
|---|
| | | //小车当前层 |
|---|
| | | var carZ = (int)valuez; |
|---|
| | | //任务层与小车层相同 |
|---|
| | | if (taskceng == carZ) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | if (!kXCarList.Any(m => m.CarPlcIp == modbusUtil.PlcIP)) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | var carVal = ((int)valuex).ToString().PadLeft(2, '0') + ((int)valuey).ToString().PadLeft(2, '0') + ((int)valuez).ToString().PadLeft(2, '0'); |
|---|
| | | var d = FourWayCarUtil.GetCarPath(carVal, waitTask.StartLocate, 0); |
|---|
| | | kXCarList.Add(new CarInfo() |
|---|
| | | { |
|---|
| | | CarPlcIp = modbusUtil.PlcIP, |
|---|
| | | X = (int)valuex, |
|---|
| | | Y = (int)valuey, |
|---|
| | | Z = (int)valuez, |
|---|
| | | Level = d.Count, |
|---|
| | | }); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | else |
|---|
| | | { |
|---|
| | | Console.WriteLine($"读取四向车{modbusUtil.PlcIP}状态失败"); |
|---|
| | | return;//有一个小车读取失败跳出方法，暂缓分配，防止同层小车关机或失联导致阻挡路径 |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | #endregion |
|---|
| | | |
|---|
| | | #region 获取适合执行当前任务的小车 生成路径（需考虑小车阻阻挡） |
|---|
| | | |
|---|
| | | var assignCar = kXCarList.OrderBy(m => m.Level).FirstOrDefault(); |
|---|
| | | if (assignCar == null) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | break;//没有空闲小车 |
|---|
| | | } |
|---|
| | | var data = new List<CarModel>(); |
|---|
| | | if (assignCar.Level != 0) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | //判断小车位置是否与任务的起始储位相同,不相同：获取小车到取货储位路径 |
|---|
| | | var carLocate = assignCar.X.ToString().PadLeft(2, '0')+assignCar.Y.ToString().PadLeft(2, '0')+ assignCar.Z.ToString().PadLeft(2, '0'); |
|---|
| | | //获取小车去取货储位任务路径 |
|---|
| | | var data1 = FourWayCarUtil.GetCarPath(carLocate, waitTask.StartLocate, 0); |
|---|
| | | data.AddRange(data1); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | //获取小车去放货储位任务路径 |
|---|
| | | var data2 = FourWayCarUtil.GetCarPath(waitTask.StartLocate, waitTask.EndLocate, 2, "1"); |
|---|
| | | |
|---|
| | | data.AddRange(data2); |
|---|
| | | if (data == null) { break; } |
|---|
| | | |
|---|
| | | var preId1 = "";//前置任务Id |
|---|
| | | var executionPath1 = "";//交互路径 |
|---|
| | | var executionPath2 = "";//交互路径 |
|---|
| | | var path = "";//所有路径 |
|---|
| | | var isOk = "1"; //是否完整路径 1完整 2 两条路径 |
|---|
| | | for (int i = 0; i < data.Count; i++) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | //路径节点 |
|---|
| | | var pathXYZ = data[i].X.ToString().PadLeft(2, '0') + data[i].Y.ToString().PadLeft(2, '0') + data[i].Z.ToString().PadLeft(2, '0')+ data[i].NodeCom.ToString(); |
|---|
| | | path += pathXYZ + ";"; |
|---|
| | | |
|---|
| | | //获取等待或正在执行的任务中包含当前节点的小车任务 |
|---|
| | | var taskList = _db.Queryable<WcsCarTasks>().Where(m => m.IsDelete == false && (m.Status == TaskStatusEnum.Wait || m.Status == TaskStatusEnum.Doing) && m.Path.Contains(pathXYZ)).Select(m => m.Id).Distinct().ToList(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | foreach (var item in taskList) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | //判断如果是完整路径 记录交互路径 |
|---|
| | | if (isOk == "1") |
|---|
| | | { |
|---|
| | | if (i == 0) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | return;//第一个节点有和其他任务路径冲突，无法避免 |
|---|
| | | } |
|---|
| | | var pathXYZQian = data[i - 1].X.ToString().PadLeft(2, '0') + data[i - 1].Y.ToString().PadLeft(2, '0') + data[i - 1].Z.ToString().PadLeft(2, '0') + data[i].NodeCom.ToString(); |
|---|
| | | if (!executionPath1.Contains(pathXYZQian)) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | executionPath1 += pathXYZQian + ";"; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | executionPath2 += pathXYZQian + ";"; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | //判断添加前置任务Id |
|---|
| | | if (!preId1.Contains(item + "")) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | preId1 += item + ";"; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | isOk = "2"; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | if (data[i].IsSendPlc) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | if (isOk == "1") |
|---|
| | | { |
|---|
| | | executionPath1 += pathXYZ + ";"; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | else |
|---|
| | | { |
|---|
| | | executionPath2 += pathXYZ + ";"; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | #endregion |
|---|
| | | |
|---|
| | | #region 判断是否有空闲小车阻挡路径 3 |
|---|
| | | var preId3 = "";//前置任务Id |
|---|
| | | foreach (var item in kXCarList) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | if (item == assignCar) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | continue;//排除当前分配任务的小车 |
|---|
| | | } |
|---|
| | | //小车位置 |
|---|
| | | var carXYZ = item.X.ToString().PadLeft(2, '0') + item.Y.ToString().PadLeft(2, '0') + item.Z.ToString().PadLeft(2, '0') ; |
|---|
| | | //分配的任务路径中 当前小车是否阻挡 |
|---|
| | | if (path.Contains(carXYZ)) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | //获取等待或正在执行的任务中包含当前节点的小车任务，不会有太多任务，同层有几个小车最多有几个任务 |
|---|
| | | var taskList3 = _db.Queryable<WcsCarTasks>().Where(m => m.IsDelete == false && (m.Status == TaskStatusEnum.Wait || m.Status == TaskStatusEnum.Doing)).ToList(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | var str3 = "";//所有已分配或执行的任务全路径之和 |
|---|
| | | |
|---|
| | | foreach (var item2 in taskList3) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | str3 += item2.Path; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | var endLocate3 = ""; |
|---|
| | | var executionPath3 = ""; |
|---|
| | | var path3 = ""; |
|---|
| | | var data3 = new List<CarModel>(); |
|---|
| | | //查找目标位置 |
|---|
| | | while (endLocate3 == "" || data3.Count == 0 || data3 == null) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | endLocate3 = FourWayCarUtil.GetCarEndLocation(carXYZ, str3); |
|---|
| | | data3 = FourWayCarUtil.GetCarPath(carXYZ, endLocate3, 0, "0"); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | foreach (var itemPath in data3) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | var pathXYZ = itemPath.X.ToString().PadLeft(2, '0') + itemPath.Y.ToString().PadLeft(2, '0') + itemPath.Z.ToString().PadLeft(2, '0') + itemPath.NodeCom.ToString(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | path3 += pathXYZ + ";"; |
|---|
| | | if (itemPath.IsSendPlc) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | executionPath3 += pathXYZ + ";"; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | WcsTask modTask = new WcsTask() |
|---|
| | | { |
|---|
| | | TaskNo = _taskService.GetTaskCode(), |
|---|
| | | TaskType = TaskTypeEnum.Move, |
|---|
| | | Type = PLCTypeEnum.ShuttleCar, |
|---|
| | | StartLocate = carXYZ, |
|---|
| | | EndLocate = endLocate3, |
|---|
| | | PalletNo = "", |
|---|
| | | Status = TaskStatusEnum.Wait, |
|---|
| | | Levels = 2, |
|---|
| | | Origin = "WCS" |
|---|
| | | }; |
|---|
| | | _db.Insertable(modTask).ExecuteCommand(); |
|---|
| | | HubUtil.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>()); |
|---|
| | | //移动小车 |
|---|
| | | var carTaskYC = new WcsCarTasks() |
|---|
| | | { |
|---|
| | | TaskNo = modTask.TaskNo, |
|---|
| | | PreId = "", |
|---|
| | | ExecutionPath = executionPath3, |
|---|
| | | Path = path3, |
|---|
| | | CarNo = item.CarPlcIp, |
|---|
| | | Status = TaskStatusEnum.Wait |
|---|
| | | }; |
|---|
| | | var idLong = _db.Insertable(carTaskYC).ExecuteReturnBigIdentity(); |
|---|
| | | preId3 += idLong + ";"; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | #endregion |
|---|
| | | |
|---|
| | | #region 判断现有任务中最终节点是否在当前分配路径中，如有 添加移走小车任务并加入前置任务 4 |
|---|
| | | |
|---|
| | | //获取等待或正在执行的任务中包含当前节点的小车任务，不会有太多任务，同层有几个小车最多有几个任务 |
|---|
| | | var taskList4 = _db.Queryable<WcsCarTasks>().Where(m => m.IsDelete == false && (m.Status == TaskStatusEnum.Wait || m.Status == TaskStatusEnum.Doing)).ToList(); |
|---|
| | | var preId4 = "";//前置任务Id |
|---|
| | | var str4 = "";//所有已分配或执行的任务全路径之和 |
|---|
| | | |
|---|
| | | foreach (var item in taskList4) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | str4 += item.Path; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | //判断现有任务中最终节点是否在当前分配路径中，如有 添加移走小车任务并加入前置任务 |
|---|
| | | foreach (var item in taskList4) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | var lastPathList = item.ExecutionPath.Split(';'); |
|---|
| | | // a;b;c; 最后一个位是“”，所以lastPathList.Length - 2 |
|---|
| | | var lastPath = lastPathList[lastPathList.Length - 2]; |
|---|
| | | |
|---|
| | | //如果此此分配路径包含醉舞中最终节点路径，添加移走小车 |
|---|
| | | if (path.Contains(lastPath)) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | var endLocate = ""; |
|---|
| | | var executionPath4 = ""; |
|---|
| | | var path4 = ""; |
|---|
| | | var data4 = new List<CarModel>(); |
|---|
| | | //查找目标位置 |
|---|
| | | while (endLocate == "" || data4.Count == 0 || data4 == null) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | endLocate = FourWayCarUtil.GetCarEndLocation(lastPath, str4); |
|---|
| | | data4 = FourWayCarUtil.GetCarPath(lastPath, endLocate, 0, "0"); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | foreach (var itemPath in data4) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | var pathXYZ = itemPath.X.ToString().PadLeft(2, '0') + itemPath.Y.ToString().PadLeft(2, '0') + itemPath.Z.ToString().PadLeft(2, '0') + itemPath.NodeCom.ToString(); |
|---|
| | | |
|---|
| | | path4 += pathXYZ + ";"; |
|---|
| | | if (itemPath.IsSendPlc) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | executionPath4 += pathXYZ + ";"; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | WcsTask modTask = new WcsTask() |
|---|
| | | { |
|---|
| | | TaskNo = _taskService.GetTaskCode(), |
|---|
| | | TaskType = TaskTypeEnum.Move, |
|---|
| | | Type = PLCTypeEnum.ShuttleCar, |
|---|
| | | StartLocate = lastPath, |
|---|
| | | EndLocate = endLocate, |
|---|
| | | PalletNo = "", |
|---|
| | | Status = TaskStatusEnum.Wait, |
|---|
| | | Levels = 2, |
|---|
| | | Origin = "WCS" |
|---|
| | | }; |
|---|
| | | _db.Insertable(modTask).ExecuteCommand(); |
|---|
| | | HubUtil.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>()); |
|---|
| | | //移动小车 |
|---|
| | | var carTaskYC = new WcsCarTasks() |
|---|
| | | { |
|---|
| | | TaskNo = modTask.TaskNo, |
|---|
| | | PreId = "", |
|---|
| | | ExecutionPath = executionPath4, |
|---|
| | | Path = path4, |
|---|
| | | CarNo = item.CarNo, |
|---|
| | | Status = TaskStatusEnum.Wait |
|---|
| | | }; |
|---|
| | | var idLong = _db.Insertable(carTaskYC).ExecuteReturnBigIdentity(); |
|---|
| | | preId4 += idLong + ";"; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | #endregion |
|---|
| | | |
|---|
| | | #region 插入任务数据 改变任务状态 |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 插入四向车任务表 |
|---|
| | | var carTask1 = new WcsCarTasks() |
|---|
| | | { |
|---|
| | | TaskNo = waitTask.TaskNo, |
|---|
| | | PreId = preId1+ preId3+preId4, |
|---|
| | | ExecutionPath = executionPath1, |
|---|
| | | Path = path, |
|---|
| | | CarNo = assignCar.CarPlcIp, |
|---|
| | | Status = TaskStatusEnum.Wait |
|---|
| | | }; |
|---|
| | | _db.Insertable(carTask1).ExecuteCommand(); |
|---|
| | | if (!string.IsNullOrWhiteSpace(executionPath1) && isOk == "2") |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // 插入四向车任务表 |
|---|
| | | var carTask2 = new WcsCarTasks() |
|---|
| | | { |
|---|
| | | TaskNo = waitTask.TaskNo, |
|---|
| | | PreId = preId1, |
|---|
| | | ExecutionPath = executionPath2, |
|---|
| | | Path = path, |
|---|
| | | CarNo = assignCar.CarPlcIp, |
|---|
| | | Status = TaskStatusEnum.Wait |
|---|
| | | }; |
|---|
| | | _db.Insertable(carTask2).ExecuteCommand(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 改变总任务表状态 |
|---|
| | | waitTask.Status = TaskStatusEnum.Doing; |
|---|
| | | waitTask.UpdateTime = DateTime.Now; |
|---|
| | | _db.Updateable(waitTask).ExecuteCommand(); |
|---|
| | | HubUtil.PublicTask(waitTask.Adapt<WcsTaskOutput>()); |
|---|
| | | |
|---|
| | | #endregion |
|---|
| | | |
|---|
| | | Thread.Sleep(3000); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | catch (Exception ex) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | Log.Error("任务分配发生异常", ex); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | },cts.Token); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | |
|---|
| | | /// <summary> |
|---|
| | | /// 连接状态线程 |
|---|
| | |
|---|
| | | } |
|---|
| | | }); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | /// <summary> |
|---|
| | | /// 修改位置信息 |
|---|
| | | /// </summary> |
|---|
| | | /// <param name="modInfo"></param> |
|---|
| | | private static void UpdatePosition(PlcPositionInfo modInfo) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | var modTemp = listPositionInfo.FirstOrDefault(s => s.StationNum == modInfo.StationNum && modInfo.Type == s.Type); |
|---|
