JC34WCS.git - Gitblit

			@@ -146,6 +146,7 @@
			private static void ShuttleCar(WcsDeviceDto modDevice)
			{
			var plcConn = modDevice.modbusUtil;
			// 四向车状态 0:未空闲,1:空闲,2:异常 3：充电中
			switch (modDevice.Value.ToString())
			{
			case "0":
			@@ -156,9 +157,10 @@
			sysCacheService.HashAddOrUpdate("AlarmInfo_Car", plcConn.PlcIP, -1);
			var modPosTaskStatus = modDevice.listStation.FirstOrDefault(s => s.Text == "任务状态");
			var (resultTaskStatus, valueTaskStatus) = plcConn.GetDBValue(modPosTaskStatus.PosType, modPosTaskStatus.PlcPos);
			//判断读取任务状态是否成功并且任务状态是1 0:未空闲,1:空闲,2:异常 3：充电中
			//判断读取任务状态是否成功并且任务状态是1 0:无任务,1:任务完成,2:任务取消,3:任务暂停，4：任务异常 5：任务执行中

			WcsCarTasks carTask2 = null;//null 新任务 not null 路径2任务

			if (resultTaskStatus.IsSucceed && valueTaskStatus == 1)
			{
			var modPosTask = modDevice.listStation.FirstOrDefault(s => s.Text == "任务号");
			@@ -169,13 +171,15 @@
			var carTask = _db.Queryable<WcsCarTasks>().First(m=>m.IsDelete == false && m.Status == TaskStatusEnum.Doing && m.CarTaskNo == valueTaskStr && m.CarNo == modDevice.PlcIdIP);
			if (carTask == null)
			{
			return;//没有找到任务
			var modRests = modDevice.listStation.FirstOrDefault(s => s.Text == "复位");
			plcConn.SetDBValue(modRests.PosType, modRests.PlcPos, "1");//没有找到任务复位
			return;
			}

			var modFinshTask = _db.Queryable<WcsTask>().First(s => s.Status == TaskStatusEnum.Doing && s.Type == PLCTypeEnum.ShuttleCar && s.TaskNo == carTask.TaskNo);
			if (modFinshTask == null)
			{
			return;//没有查询到总任务
			break;//没有查询到总任务
			}
			//获取路径2的任务下发
			carTask2 = _db.Queryable<WcsCarTasks>().Where(m => m.IsDelete == false && m.TaskNo == carTask.TaskNo && m.CarNo == modDevice.PlcIdIP && m.PreId.Contains(carTask.Id.ToString())).OrderBy(m=>m.CreateTime).First();
			@@ -229,20 +233,30 @@
			var modStationZ = modDevice.listStation.FirstOrDefault(s => s.Text == "四向车位置(Z)");
			var (resultz, valuez) = plcConn.GetDBValue(modStationZ.PosType, modStationZ.PlcPos);

			// 获取任务信息
			var modTask = _db.Queryable<WcsTask>().Where(s => s.Status <= TaskStatusEnum.Doing && s.Type == PLCTypeEnum.ShuttleCar).OrderBy(m => m.Levels, OrderByType.Asc).OrderBy(m => m.CreateTime).First();

			WcsTask modTask;
			//要下发路径2任务
			if (carTask2 == null)
			if (carTask2 != null)
			{
			modTask = _db.Queryable<WcsTask>().First(s => s.IsDelete == false && s.TaskNo == carTask2.TaskNo && s.Status <= TaskStatusEnum.Doing && s.Type == PLCTypeEnum.ShuttleCar);

			carTask2= _db.Queryable<WcsCarTasks>().Where(m => m.IsDelete == false && m.TaskNo == modTask.TaskNo && m.CarNo == modDevice.PlcIdIP).OrderBy(m => m.CreateTime).First();
			}
			else
			{
			// 获取任务信息
			modTask = _db.Queryable<WcsTask>().Where(s => s.Status <= TaskStatusEnum.Doing && s.Type == PLCTypeEnum.ShuttleCar).OrderBy(m => m.Levels, OrderByType.Asc).OrderBy(m => m.CreateTime).First();
			if (modTask == null)
			{
			return;
			}
			carTask2= _db.Queryable<WcsCarTasks>().Where(m => m.IsDelete == false && m.TaskNo == modTask.TaskNo && m.CarNo == modDevice.PlcIdIP).OrderBy(m => m.CreateTime).First();
			}

			//return;
			if (modTask == null \|\| carTask2 == null)
			{
			//判断小车是否有空闲时间记录没有：添加有：判断当前时间与记录时间是否满足5分钟满足：添加让小车去充电任务
			return;
			}

			@@ -285,27 +299,34 @@
			int posY = Convert.ToInt32(modNodeY.PlcPos);
			int posZ = Convert.ToInt32(modNodeZ.PlcPos);
			int posStatus = Convert.ToInt32(modNodeStatus.PlcPos);
			if (Convert.ToInt32(valuey) != Convert.ToInt32(modTask.StartLocate.Substring(2, 2)))
			{
			//写入小车当前位置
			listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeX.PosType, posX++.ToString(), Convert.ToString(valuex)));
			listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeY.PosType, posY++.ToString(), Convert.ToString(valuey)));
			listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeZ.PosType, posZ++.ToString(), Convert.ToString(valuez)));
			listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeStatus.PosType, posStatus++.ToString(), "3"));
			}

			//交互路径
			var execuPath = carTask2.ExecutionPath.Split(';');
			if (Convert.ToInt32(valuex) != Convert.ToInt32(execuPath[0].Substring(0, 2)) \|\| Convert.ToInt32(valuey) != Convert.ToInt32(execuPath[0].Substring(2, 2)) \|\| Convert.ToInt32(valuez) != Convert.ToInt32(execuPath[0].Substring(4, 2)))
			{
			return; //小车位置与路径起始位置不同
			////写入小车当前位置
			//listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeX.PosType, posX++.ToString(), Convert.ToString(valuex)));
			//listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeY.PosType, posY++.ToString(), Convert.ToString(valuey)));
			//listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeZ.PosType, posZ++.ToString(), Convert.ToString(valuez)));
			//listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeStatus.PosType, posStatus++.ToString(), "3"));
			}

			foreach (var ePath in execuPath)
			{
			if (string.IsNullOrWhiteSpace(ePath))
			{
			continue;
			}
			var epathx = ePath.Substring(0, 2);
			var epathy = ePath.Substring(2, 2);
			var epathz = ePath.Substring(4, 2);
			var epathn = ePath.Substring(6, 1);
			//写入交互位置
			listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeX.PosType, posX++.ToString(), ePath.Substring(0, 2)));
			listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeY.PosType, posY++.ToString(), ePath.Substring(2, 2)));
			listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeZ.PosType, posZ++.ToString(), ePath.Substring(4, 2)));
			listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeStatus.PosType, posStatus++.ToString(), ePath.Substring(5, 1)));
			listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeX.PosType, posX++.ToString(), epathx));
			listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeY.PosType, posY++.ToString(), epathy));
			listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeZ.PosType, posZ++.ToString(), epathz));
			listResult.Add(plcConn.SetDBValue(modNodeStatus.PosType, posStatus++.ToString(), epathn));
			}

			//这里是把后面的坐标全写0（为了防止上次任务坐标没被覆盖）
			@@ -325,6 +346,7 @@
			carTask2.Status = TaskStatusEnum.Doing;
			carTask2.CarTaskNo = carTaskNo;
			_db.Updateable(carTask2).ExecuteCommand();
			//清除小车空闲时间
			var taskMonitor = new WcsTaskMonitor()
			{
			TaskNo = carTask2.TaskNo,