料斗转运系统
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2025-10-18 219a08427376efdd304e9b11e481ccd8276018bb 
 Wms/Wms/Controllers/DownApiController.cs


@@ -22,6 +22,7 @@


using ZXing.QrCode.Internal;


using Model.ModelVm.BllCheckVm;


using Model.ModelVm.SysVm;


using System.Security.Policy;




namespace Wms.Controllers


{


@@ -857,7 +858,7 @@


        {


            //记录log


            var logStr = $@".\log\AGV\任务执行通知" + DateTime.Now.ToString("yyyyMMdd") + ".txt";


            AgvResultModel resultModel = null;//返回信息


            AgvResultModel2 resultModel = null;//返回信息


            try


            {


                var jsonData = JsonConvert.SerializeObject(model);


@@ -867,7 +868,9 @@








                resultModel = new AgvResultModel { code = "0", message = "成功", reqCode = model.reqCode };


                resultModel.code = "0";


                resultModel.message = "成功";


                resultModel.da.robotTaskCode = model.robotTaskCode;


                var jsonData2 = JsonConvert.SerializeObject(resultModel);


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-任务开始-返回报文：( {jsonData2} ),", logStr);


                return Ok(resultModel);


@@ -876,7 +879,9 @@


            {


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-任务开始-异常：( {ex.Message} ),", logStr);




                resultModel = new AgvResultModel { code = "1", message = ex.Message, reqCode = model.reqCode };


                resultModel.code = "1";


                resultModel.message = ex.Message;


                resultModel.da.robotTaskCode = model.robotTaskCode;


                var jsonData2 = JsonConvert.SerializeObject(resultModel);


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-任务开始-返回报文：( {jsonData2} ),", logStr);


                return Ok(resultModel);


@@ -892,17 +897,25 @@


        {


            //记录log


            var logStr = $@".\log\AGV\任务执行通知" + DateTime.Now.ToString("yyyyMMdd") + ".txt";


            AgvResultModel resultModel = null;//返回信息


            AgvResultModel2 resultModel = null;//返回信息


            try


            {


                var extraValue = new ExtraModel();


                extraValue = model.extra;


                if (!(extraValue.values.method == "outbin"))                                               


                {


                    throw new Exception("小车调用方法错误");


                }


                var jsonData = JsonConvert.SerializeObject(model);


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-走出储位-请求报文：( {jsonData} ),", logStr);




                //具体处理方法


                _hopper.OutBinAgv(model.robotTaskCode, _config.AgvHost + _config.GenAgvSchedulingTask,_config.AgvHost+_config.AGVBindPallets);








                resultModel = new AgvResultModel { code = "0", message = "成功", reqCode = model.reqCode };


                Data data = new Data();


                data.robotTaskCode = model.robotTaskCode;


                resultModel = new AgvResultModel2 { code = "0", message = "成功", da =data };


                var jsonData2 = JsonConvert.SerializeObject(resultModel);


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-走出储位-返回报文：( {jsonData2} ),", logStr);


                return Ok(resultModel);


@@ -911,7 +924,10 @@


            {


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-走出储位-异常：( {ex.Message} ),", logStr);




                resultModel = new AgvResultModel { code = "1", message = ex.Message, reqCode = model.reqCode };


                Data data = new Data();


                data.robotTaskCode = model.robotTaskCode;


                resultModel = new AgvResultModel2 { code = "1", message = ex.Message, da = data };


               


                var jsonData2 = JsonConvert.SerializeObject(resultModel);


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-走出储位-返回报文：( {jsonData2} ),", logStr);


                return Ok(resultModel);


@@ -927,17 +943,25 @@


        {


            //记录log


            var logStr = $@".\log\AGV\任务执行通知" + DateTime.Now.ToString("yyyyMMdd") + ".txt";


            AgvResultModel resultModel = null;//返回信息


            AgvResultModel2 resultModel = null;//返回信息


            try


            {


                var extraValue = new ExtraModel();


                extraValue = model.extra;


                if (!(extraValue.values.method == "end"))


                {


                    throw new Exception("小车调用方法错误");


                }


                var jsonData = JsonConvert.SerializeObject(model);


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-任务结束-请求报文：( {jsonData} ),", logStr);




                //具体处理方法


                _rcsserver.RCSFinishTask(model.taskCode, "1", "AGV");


                _hopper.RCSFinishTask(model.robotTaskCode, extraValue.values.slotCode, "1", "AGV");




                Data data = new Data();


                data.robotTaskCode = model.robotTaskCode;


                resultModel = new AgvResultModel2 { code = "0", message = "成功", da = data };




                resultModel = new AgvResultModel { code = "0", message = "成功", reqCode = model.reqCode };


                var jsonData2 = JsonConvert.SerializeObject(resultModel);


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-任务结束-返回报文：( {jsonData2} ),", logStr);


                return Ok(resultModel);


@@ -946,7 +970,9 @@


            {


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-任务结束-异常：( {ex.Message} ),", logStr);




                resultModel = new AgvResultModel { code = "1", message = ex.Message, reqCode = model.reqCode };


                Data data = new Data();


                data.robotTaskCode = model.robotTaskCode;


                resultModel = new AgvResultModel2 { code = "1", message = ex.Message, da = data };


                var jsonData2 = JsonConvert.SerializeObject(resultModel);


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-任务结束-返回报文：( {jsonData2} ),", logStr);


                return Ok(resultModel);


@@ -962,7 +988,7 @@


        {


            //记录log


            var logStr = $@".\log\AGV\任务执行通知" + DateTime.Now.ToString("yyyyMMdd") + ".txt";


            AgvResultModel resultModel = null;//返回信息


            AgvResultModel2 resultModel = null;//返回信息


            try


            {


                var jsonData = JsonConvert.SerializeObject(model);


@@ -972,7 +998,9 @@








                resultModel = new AgvResultModel { code = "0", message = "成功", reqCode = model.reqCode };


                resultModel.code = "0";


                resultModel.message = "成功";


                resultModel.da.robotTaskCode = model.robotTaskCode;


                var jsonData2 = JsonConvert.SerializeObject(resultModel);


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-任务单取消-返回报文：( {jsonData2} ),", logStr);


                return Ok(resultModel);


@@ -981,12 +1009,58 @@


            {


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-任务单取消-异常：( {ex.Message} ),", logStr);




                resultModel = new AgvResultModel { code = "1", message = ex.Message, reqCode = model.reqCode };


                resultModel.code = "1";


                resultModel.message = ex.Message;


                resultModel.da.robotTaskCode = model.robotTaskCode;


                var jsonData2 = JsonConvert.SerializeObject(resultModel);


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-任务单取消-返回报文：( {jsonData2} ),", logStr);


                return Ok(resultModel);


            }


        }        


        }




        /// <summary>


        /// 走出储位


        /// </summary>


        /// <param name="model"></param>


        /// <returns></returns>


        [HttpPost]


        public IActionResult AGVCallback(AgvTaskDto model)


        {


            //记录log


            var logStr = $@".\log\AGV\任务执行通知" + DateTime.Now.ToString("yyyyMMdd") + ".txt";


            AgvResultModel2 resultModel = null;//返回信息


            try


            {


                var extraValue = new ExtraModel();


                extraValue = model.extra;


                switch (extraValue.values.method)


                {


                    case "outbin":


                        var a = outbin(model);


                        break;


                    case "end":


                        var b = end(model);


                        break;


                    default:


                        break;


                }


                Data data = new Data();


                data.robotTaskCode = model.robotTaskCode;


                resultModel = new AgvResultModel2 { code = "0", message = "成功", da = data };


                var jsonData2 = JsonConvert.SerializeObject(resultModel);


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-返回报文：( {jsonData2} ),", logStr);


                return Ok(resultModel);


            }


            catch (Exception ex)


            {


                Data data = new Data();


                data.robotTaskCode = model.robotTaskCode;


                resultModel = new AgvResultModel2 { code = "1", message = ex.Message, da = data };


                var jsonData2 = JsonConvert.SerializeObject(resultModel);


                LogFile.SaveLogToFile($"AGV任务执行通知-返回报文：( {jsonData2} ),", logStr);


                return Ok(resultModel);


            }


        }




        #endregion




@@ -1043,7 +1117,7 @@


                {


                    return Ok(new { code = 1, msg = "未获取到当前操作人信息" });


                }


                _rcsserver.DownTask(model.taskNo, int.Parse(userId), _config.AgvHost + _config.GenAgvSchedulingTask);


                _rcsserver.DownTask(model.taskNo, int.Parse(userId), _config.AgvHost + _config.GenAgvSchedulingTask,_config.AgvHost + _config.AGVBindPallets);




                return Ok(new { code = 0, msg = "重新下发已完成", data = "" });


            }


@@ -1077,7 +1151,7 @@


                //具体处理方法


                _rcsserver.RCSFinishTask(model.taskNo, "1", "WMS");




                return Ok(new { code = 0, msg = "重新下发已完成", data = "" });


                return Ok(new { code = 0, msg = "任务已手动完成", data = "" });


            }


            catch (Exception e)


            {


@@ -1271,7 +1345,7 @@


                {


                    return Ok(new { code = 1, msg = "未获取到当前操作人信息" });


                }


                _hopper.jiaoLiaoHopper(model.AreaNo,model.LocateNo,model.PlnStatus,model.Standard,model.SkuNo,model.LotNo,"", int.Parse(userId));


                _hopper.jiaoLiaoHopper(model.AreaNo,model.LocateNo,model.PlnStatus,model.Standard,model.SkuNo,model.LotNo,_config.AgvHost+_config.GenAgvSchedulingTask,_config.AgvHost+_config.AGVBindPallets, int.Parse(userId));




                return Ok(new { data = model, code = 0, msg = "" });


            }


@@ -1302,7 +1376,7 @@


                {


                    return Ok(new { code = 1, msg = "未获取到当前操作人信息" });


                }


                _hopper.jiaoCheHopper(model.AreaNo, model.LocateNo,model.PlnNo, model.PlnStatus, model.Weight , model.SkuNo, model.LotNo,"", int.Parse(userId));


                _hopper.jiaoCheHopper(model.AreaNo, model.LocateNo,model.PlnNo, model.PlnStatus, model.Weight , model.SkuNo, model.LotNo, _config.AgvHost + _config.GenAgvSchedulingTask,_config.AgvHost+_config.AGVBindPallets, int.Parse(userId));




                return Ok(new { data = model, code = 0, msg = "" });


            }


@@ -1327,7 +1401,7 @@


                LogFile.SaveLogToFile($"清洗机叫料-请求报文：( {jsonData} ),", logStr);




                //具体处理方法


                _hopper.RCSCleanRequest(model.deviceID,model.deviceStation,model.status, _config.AgvHost + _config.GenAgvSchedulingTask);


                _hopper.RCSCleanRequest(model.deviceID,model.deviceStation,model.status, _config.AgvHost + _config.GenAgvSchedulingTask,_config.AgvHost+_config.AGVBindPallets);




                resultModel = new AgvResultModel { code = "0", message = "请求成功!"};


                var jsonData2 = JsonConvert.SerializeObject(resultModel);


@@ -1344,6 +1418,8 @@


                return Ok(resultModel);


            }


        }




       


        #endregion




    }