WCSNet6.git - Gitblit

			@@ -15,12 +15,6 @@
			public static class PLCService
			{
			private static readonly ISqlSugarClient _db = SqlSugarSetup.ITenant.GetConnectionScope(SqlSugarConst.MainConfigId);
			private static readonly IHubContext<TaskLogHub, ITaskLogHub> _taskLogHubContext;

			static PLCService()
			{
			_taskLogHubContext = App.GetService<IHubContext<TaskLogHub, ITaskLogHub>>();
			}

			public static void OnChangeEvent(object sender, EventArgs e)
			{
			@@ -148,7 +142,7 @@
			.SetColumns(s => s.Status == TaskStatusEnum.Doing)
			.Where(s => s.Id == modTask.Id)
			.ExecuteCommand();
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			HubUtil.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			WcsTaskMonitor modInsertTaskMonitor;
			if (string.IsNullOrEmpty(taskInfo.EndStation))
			{
			@@ -184,7 +178,7 @@
			// 插入交互日志
			_db.Insertable(modInsertTaskMonitor).ExecuteCommand();
			//下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			//修改led屏信息
			//LedDisplay(modDevice.LedIP, "工位:" + modTask.EndLocate, "出库中 " + $"储位地址：{modTask.StartLocate}", "托盘号:" + modTask.PalletNo);
			}
			@@ -251,7 +245,7 @@
			// 插入交互日志
			_db.Insertable(modInsertTaskMonitor).ExecuteCommand();
			//下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			break;
			}

			@@ -259,7 +253,7 @@
			// 插入交互日志
			_db.Insertable(modcTaskMonitor).ExecuteCommand();
			//下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modcTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			}

			// 写入流程控制字
			@@ -274,7 +268,7 @@
			// 插入交互日志
			_db.Insertable(modInsertTaskMonitor).ExecuteCommand();
			//下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			}
			}
			else if (modTask.TaskType == TaskTypeEnum.Out)
			@@ -306,7 +300,7 @@
			// 插入交互日志
			_db.Insertable(modInsertTaskMonitor).ExecuteCommand();
			//下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			//修改led屏信息
			//LedDisplay(modDevice.LedIP, "工位:" + modTask.EndLocate, "出库中 " + $"储位地址：{modTask.StartLocate}", "托盘号:" + modTask.PalletNo);
			}
			@@ -343,8 +337,8 @@
			modTask.Status = TaskStatusEnum.Complete;
			modTask.FinishDate = DateTime.Now;
			_db.Updateable(modTask).ExecuteCommand();
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			var modcTaskMonitor = new WcsTaskMonitor()
			HubUtil.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			var modTaskMonitor = new WcsTaskMonitor()
			{
			TaskNo = modTask.TaskNo,
			PlcId = modDevice.Id,
			@@ -369,13 +363,13 @@
			var modResponseTask = httpService.RequestTask(requestMode).Result;
			if (modResponseTask.StatusCode == "0")
			{
			modcTaskMonitor.InteractiveMsg = "任务完成，返回给WMS任务完成";
			modTaskMonitor.InteractiveMsg = "任务完成，返回给WMS任务完成";
			}
			}
			// 插入交互日志
			_db.Insertable(modcTaskMonitor).ExecuteCommand();
			_db.Insertable(modTaskMonitor).ExecuteCommand();
			//下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modcTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());

			// 此处添加不空跑业务
			}
			@@ -440,7 +434,7 @@
			// 插入交互日志
			_db.Insertable(modcTaskMonitor).ExecuteCommand();
			//下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modcTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modcTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			break;
			}
			}
			@@ -469,8 +463,7 @@
			modTask.FinishDate = DateTime.Now;
			_db.Updateable(modTask).ExecuteCommand();
			//下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());

			HubUtil.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			var modcTaskMonitor = new WcsTaskMonitor()
			{
			TaskNo = modTask.TaskNo,
			@@ -504,7 +497,7 @@
			// 插入交互日志
			_db.Insertable(modcTaskMonitor).ExecuteCommand();
			//下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modcTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modcTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());

			// 此处添加不空跑业务
			}
			@@ -538,7 +531,7 @@
			break;
			modTask.Status = TaskStatusEnum.Exception;
			_db.Updateable(modTask).UpdateColumns(s => s.Status).ExecuteCommand();
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			HubUtil.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			Log.Information($"【堆垛机】wcs任务变更空取异常，任务号：{modTask.TaskNo}");
			var modTaskRequest = modTask.Adapt<TaskRequest>();
			HttpService httpService = new HttpService();
			@@ -549,7 +542,7 @@
			modTask.IsSuccess = TaskSuccessEnum.Success;
			_db.Updateable(modTask).UpdateColumns(s => s.IsSuccess).ExecuteCommand();
			//下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			HubUtil.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			}
			else
			{
			@@ -557,7 +550,7 @@
			modTask.IsSuccess = TaskSuccessEnum.Fail;
			modTask.Information = modResponseTask.Message;
			_db.Updateable(modTask).UpdateColumns(s => new { s.IsSuccess, s.Information }).ExecuteCommand();
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			HubUtil.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			}
			}
			break;
			@@ -578,7 +571,7 @@
			}
			modTask.Status = TaskStatusEnum.Exception;
			_db.Updateable(modTask).UpdateColumns(s => s.Status).ExecuteCommand();
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			HubUtil.PublicTask(modTask.Adapt<WcsTaskOutput>());
			Log.Information($"【堆垛机】wcs任务变更满取异常，任务号：{modTask.TaskNo}");
			var modTaskRequest = modTask.Adapt<TaskRequest>();
			HttpService httpService = new HttpService();
			@@ -632,7 +625,7 @@
			// 插入交互日志
			_db.Insertable(modcTaskMonitor).ExecuteCommand();
			//下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modcTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modcTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			}

			}
			@@ -649,6 +642,82 @@
			break;
			}
			}
			/// <summary>
			/// 堆垛机不空跑
			/// </summary>
			/// <param name="modTask">操作完成的任务</param>
			/// <param name="plcConn">plc连接</param>
			private static void ContinuousOperation(WcsTask modTask, PLCUtil plcConn)
			{
			//列 todo:上面代码拿来的，这里不理解为啥是1,2 不是2,2？
			int col = modTask.EndLocate.Substring(1, 2).ToInt();
			int row = modTask.EndLocate.Substring(0, 2).ToInt();
			int storey = modTask.EndLocate.Substring(4, 2).ToInt();
			int deep = modTask.EndLocate.Substring(6, 2).ToInt();
			// 查询所有待执行的任务
			var listTask = _db.Queryable<WcsTask>().Where(s => s.Status == TaskStatusEnum.Wait).ToList();
			switch (modTask.TaskType)
			{
			case TaskTypeEnum.In:
			{
			// 先找出对应排列层的入库任务
			var listInTask = listTask.Where(s => s.TaskType == TaskTypeEnum.In)
			.Select(s => s.EndLocate.Substring(0, 6))
			.ToHashSet();

			// 找出库任务，对应巷道的任务
			var listNextTask = listTask.Where(s => s.TaskType == TaskTypeEnum.Out && s.StartRoadway == modTask.EndRoadway).ToList();

			foreach (var modNext in listNextTask)
			{
			// 如果有对应排列层的入库任务，那就不能优先执行
			if (listInTask.Contains(modNext.EndLocate.Substring(0, 6)))
			{
			continue;
			}

			// todo: 写入modNext任务信息给plc
			Console.WriteLine($"入库任务{modTask.TaskNo}执行完成后，不空跑逻辑检测下一任务为{modNext.TaskNo}");
			break;
			}
			}
			break;
			case TaskTypeEnum.Out:
			{
			// 先找出对应排列层的出库任务
			var listInTask = listTask.Where(s => s.TaskType == TaskTypeEnum.Out)
			.Select(s => s.EndLocate.Substring(0, 6))
			.ToHashSet();

			// 找入库任务，对应巷道的任务
			var listNextTask = listTask.Where(s => s.TaskType == TaskTypeEnum.In && s.StartRoadway == modTask.EndRoadway).ToList();

			foreach (var modNext in listNextTask)
			{
			// 如果有对应排列层的出库任务，那就不能优先执行
			if (listInTask.Contains(modNext.EndLocate.Substring(0, 6)))
			{
			continue;
			}

			// todo: 写入modNext任务信息给plc
			Console.WriteLine($"出库任务{modTask.TaskNo}执行完成后，不空跑逻辑检测下一任务为{modNext.TaskNo}");
			break;
			}
			}
			break;
			case TaskTypeEnum.Move:
			{
			var modDevice = _db.Queryable<WcsDevice>().Where(s => s.PlcId == plcConn.PlcId && s.DeviceType == DeviceTypeEnum.Show).First();
			var (result, value) = plcConn.GetPlcDBValue(modDevice.PosType, modDevice.DbNumber, modDevice.PlcPos);
			//当前堆垛机所在位置
			var height = Math.Round(value / 790000d * 200).ToInt();
			//todo:这里看能不能找到堆垛机所在位置在哪个排列层，优先寻找附近的任务？
			}
			break;
			}
			}

			/// <summary>
			/// 输送线业务处理
			/// </summary>
			@@ -680,12 +749,12 @@
			var http = new HttpService();
			string TaskNo = "", EndLocate = "";
			strMsg = http.RequestRoadWay(palletVal, modDevice.StationNum, taskModel, louCeng, ref EndLocate, ref TaskNo);


			if (!strMsg.Contains("-1"))
			{
			// 写入330
			var ret = plcConn.SetPlcDBValue(modDevice.PosType, modDevice.DbNumber, modDevice.WcsPos, "330");


			if (ret.IsSucceed)
			{
			// 插入任务明细
			@@ -700,15 +769,12 @@
			StartLocat = modDevice.StationNum,
			EndLocat = EndLocate,
			};


			// 插入交互日志
			_db.Insertable(modInsertTaskMonitor).ExecuteCommand();

			// 通知任务界面任务已存在更新请更新界面
			if (PLCTaskAction.boRefresh)
			{
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			}
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			// led更新内容
			//DataRow ConveyorsRow10 = PlcInfoDt.Select($"Level = '2' and StationNum = '{EndLocat}'")[0];
			//LedDisplay(ConveyorsRow10["LedIP"].ToString(), "工位:" + EndLocat, "出库中 " + $"储位地址：{StartLocat}", "托盘号:" + PalletNo);
			@@ -718,7 +784,7 @@
			else
			{
			// 申请巷道失败！LED显示
			Log.Error(string.Format($"申请巷道失败:{ strMsg },读写plc错误"));
			Log.Error(string.Format($"申请巷道失败:{strMsg},读写plc错误"));
			}
			}
			break;
			@@ -741,7 +807,7 @@
			// 此托盘没有对应的转移任务 led显示
			break;
			}


			// 获取巷道口入库工位
			string endLocatVlue = PLCCommon.RoadwayToStationNum(modTask.EndRoadway, louCeng);
			// 给PLC写入任务数据
			@@ -759,7 +825,7 @@
			listResult.Add(plcConn.SetPlcDBValue(modPosStrLocat.PosType, modDevice.DbNumber, modPosStrLocat.PlcPos, modDevice.StationNum));
			var modPosEndLocat = modDevice.listStation.FirstOrDefault(s => s.Text == "目的工位");
			listResult.Add(plcConn.SetPlcDBValue(modPosEndLocat.PosType, modDevice.DbNumber, modPosEndLocat.PlcPos, endLocatVlue));



			if (listResult.All(s => s.IsSucceed))
			{
			@@ -769,10 +835,10 @@
			.Where(s => s.Id == modTask.Id)
			.ExecuteCommand();
			// 写入流程字 330 340


			var ret = plcConn.SetPlcDBValue(modDevice.PosType, modDevice.DbNumber, modDevice.WcsPos, "340");




			if (ret.IsSucceed)
			{
			// 插入任务明细
			@@ -792,10 +858,7 @@
			_db.Insertable(modInsertTaskMonitor).ExecuteCommand();

			// 通知任务界面任务已存在更新请更新界面
			if (PLCTaskAction.boRefresh)
			{
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			}
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());

			// led更新内容
			//LedDisplay(modDevice.LedIP, "工位:" + modTask.EndLocate, "出库中 " + $"储位地址：{modTask.StartLocate}", "托盘号:" + modTask.PalletNo);
			@@ -807,7 +870,7 @@
			case "620":
			{
			// 申请储位更新入库任务(储位地址) 630


			var strMsg = "";
			var taskModel = "";
			// 判断是否演示模式
			@@ -857,10 +920,7 @@
			_db.Insertable(modInsertTaskMonitor).ExecuteCommand();

			// 通知任务界面任务已存在更新请更新界面
			if (PLCTaskAction.boRefresh)
			{
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			}
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			// led更新内容
			//DataRow ConveyorsRow10 = PlcInfoDt.Select($"Level = '2' and StationNum = '{EndLocat}'")[0];
			//LedDisplay(ConveyorsRow10["LedIP"].ToString(), "工位:" + EndLocat, "出库中 " + $"储位地址：{StartLocat}", "托盘号:" + PalletNo);
			@@ -871,7 +931,7 @@
			// 申请储位失败！LED显示
			Log.Error(string.Format($"申请储位失败:{strMsg},读写plc错误"));
			}


			}
			break;
			case "630":
			@@ -884,7 +944,7 @@
			// 获取工位任务号信息
			var modPosTaskNo = modDevice.listStation.FirstOrDefault(m => m.Text == "任务号");
			var (taskRes, taskNoVal) = plcConn.GetPlcDBValue(PLCDataTypeEnum.String, modDevice.DbNumber, modPosTaskNo.PlcPos);
			if (!res.IsSucceed \|\| !taskRes.IsSucceed )
			if (!res.IsSucceed \|\| !taskRes.IsSucceed)
			{
			break;
			}
			@@ -897,13 +957,13 @@
			// 此托盘没有对应的转移任务 led显示
			break;
			}


			var sInfo = PLCCommon.GetStokePlc(modTask.EndRoadway, louCeng);
			if (string.IsNullOrWhiteSpace(sInfo.Ip))
			{
			//需加上LED显示
			Log.Error(string.Format($"根据巷道获取跺机IP失败，请联系管理员"));
			break;
			break;
			}
			// 跺机连接
			var plcStackeConn = PLCTaskAction.listPlcConn.First(m => m.PlcIP == sInfo.Ip);
			@@ -929,7 +989,7 @@

			// 获取跺机当前状态
			var (djRes, djVal) = plcStackeConn.GetPlcDBValue(djMod.PosType, djMod.DbNumber, djMod.PlcPos);


			if (!djRes.IsSucceed \|\| djVal != "820")
			{
			// 跺机非空闲等待
			@@ -946,7 +1006,7 @@
			listResult.Add(plcStackeConn.SetPlcDBValue(modPosTaskType.PosType, djMod.DbNumber, modPosTaskType.PlcPos, taskTypeStr.ToString()));
			var modPosPalletNo = djInfos.FirstOrDefault(s => s.Text == "托盘号");
			listResult.Add(plcStackeConn.SetPlcDBValue(modPosPalletNo.PosType, djMod.DbNumber, modPosPalletNo.PlcPos, modTask.PalletNo));


			//起始工位
			var modPosStrStationNum = djInfos.FirstOrDefault(s => s.Text == "起始工位");
			listResult.Add(plcStackeConn.SetPlcDBValue(modPosStrStationNum.PosType, djMod.DbNumber, modPosStrStationNum.PlcPos, modDevice.StationNum));
			@@ -988,7 +1048,7 @@
			// 插入交互日志
			_db.Insertable(modInsertTaskMonitor).ExecuteCommand();
			//下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			break;

			}
			@@ -996,17 +1056,18 @@
			// 插入交互日志
			_db.Insertable(modInsertTaskMonitor).ExecuteCommand();
			if (PLCTaskAction.boRefresh)
			{ //下发任务日志
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			{
			//下发任务日志
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			}

			}




			}




			}


			#endregion
			}
			break;
			@@ -1019,7 +1080,7 @@
			// led显示托盘信息
			// 写入430
			var ret = plcConn.SetPlcDBValue(modDevice.PosType, modDevice.DbNumber, modDevice.WcsPos, "430");


			if (ret.IsSucceed)
			{
			var modPosTask = modDevice.listStation.FirstOrDefault(m => m.Text == "任务号");
			@@ -1045,11 +1106,8 @@
			_db.Insertable(modInsertTaskMonitor).ExecuteCommand();

			// 通知任务界面任务已存在更新请更新界面
			if (PLCTaskAction.boRefresh)
			{
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			}

			HubUtil.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());

			// led更新内容
			//DataRow ConveyorsRow10 = PlcInfoDt.Select($"Level = '2' and StationNum = '{EndLocat}'")[0];
			//LedDisplay(ConveyorsRow10["LedIP"].ToString(), "工位:" + EndLocat, "出库中 " + $"储位地址：{StartLocat}", "托盘号:" + PalletNo);
			@@ -1093,10 +1151,7 @@
			_db.Insertable(modInsertTaskMonitor).ExecuteCommand();

			// 通知任务界面任务已存在更新请更新界面
			if (PLCTaskAction.boRefresh)
			{
			_taskLogHubContext.Clients.All.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			}
			HubUtil.PublicTaskMonitor(modInsertTaskMonitor.Adapt<WcsTaskMonitorOutput>());
			// led更新内容
			//DataRow ConveyorsRow10 = PlcInfoDt.Select($"Level = '2' and StationNum = '{EndLocat}'")[0];
			//LedDisplay(ConveyorsRow10["LedIP"].ToString(), "工位:" + EndLocat, "出库中 " + $"储位地址：{StartLocat}", "托盘号:" + PalletNo);
			@@ -1132,7 +1187,7 @@
			/// 拆垛机器人业务处理
			/// </summary>
			/// <param name="modDevice"></param>
			private static void StackingRobot(WcsDeviceDto modDevice)
			private static void StackingRobot(WcsDeviceDto modDevice)
			{
			var plcConn = modDevice.PLCUtil;
			switch (modDevice.Value.ToString())