堆垛机不空跑

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2024-09-19 8ae6fce575bd8b29e858724df186535abe5b6e52

 Admin.NET/WCS.Application/PLC/PLCService.cs

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        }
    }
    /// <summary>
    /// 堆垛机不空跑
    /// </summary>
    /// <param name="modTask">操作完成的任务</param>
    /// <param name="plcConn">plc连接</param>
    private static void ContinuousOperation(WcsTask modTask, PLCUtil plcConn)
    {
        //列 todo:上面代码拿来的，这里不理解为啥是1,2 不是2,2？
        int col = modTask.EndLocate.Substring(1, 2).ToInt();
        int row = modTask.EndLocate.Substring(0, 2).ToInt();
        int storey = modTask.EndLocate.Substring(4, 2).ToInt();
        int deep = modTask.EndLocate.Substring(6, 2).ToInt();
        // 查询所有待执行的任务
        var listTask = _db.Queryable<WcsTask>().Where(s => s.Status == TaskStatusEnum.Wait).ToList();
        switch (modTask.TaskType)
        {
            case TaskTypeEnum.In:
                {
                    // 先找出对应排列层的入库任务
                    var listInTask = listTask.Where(s => s.TaskType == TaskTypeEnum.In)
                                             .Select(s => s.EndLocate.Substring(0, 6))
                                             .ToHashSet();

                    // 找出库任务，对应巷道的任务
                    var listNextTask = listTask.Where(s => s.TaskType == TaskTypeEnum.Out && s.StartRoadway == modTask.EndRoadway).ToList();

                    foreach (var modNext in listNextTask)
                    {
                        // 如果有对应排列层的入库任务，那就不能优先执行
                        if (listInTask.Contains(modNext.EndLocate.Substring(0, 6)))
                        {
                            continue;
                        }

                        // todo: 写入modNext任务信息给plc
                        Console.WriteLine($"入库任务{modTask.TaskNo}执行完成后，不空跑逻辑检测下一任务为{modNext.TaskNo}");
                        break;
                    }
                }
                break;
            case TaskTypeEnum.Out:
                {
                    // 先找出对应排列层的出库任务
                    var listInTask = listTask.Where(s => s.TaskType == TaskTypeEnum.Out)
                                             .Select(s => s.EndLocate.Substring(0, 6))
                                             .ToHashSet();

                    // 找入库任务，对应巷道的任务
                    var listNextTask = listTask.Where(s => s.TaskType == TaskTypeEnum.In && s.StartRoadway == modTask.EndRoadway).ToList();

                    foreach (var modNext in listNextTask)
                    {
                        // 如果有对应排列层的出库任务，那就不能优先执行
                        if (listInTask.Contains(modNext.EndLocate.Substring(0, 6)))
                        {
                            continue;
                        }

                        // todo: 写入modNext任务信息给plc
                        Console.WriteLine($"出库任务{modTask.TaskNo}执行完成后，不空跑逻辑检测下一任务为{modNext.TaskNo}");
                        break;
                    }
                }
                break;
            case TaskTypeEnum.Move:
                {
                    var modDevice = _db.Queryable<WcsDevice>().Where(s => s.PlcId == plcConn.PlcId && s.DeviceType == DeviceTypeEnum.Show).First();
                    var (result, value) = plcConn.GetPlcDBValue(modDevice.PosType, modDevice.DbNumber, modDevice.PlcPos);
                    //当前堆垛机所在位置
                    var height = Math.Round(value / 790000d * 200).ToInt();
                    //todo:这里看能不能找到堆垛机所在位置在哪个排列层，优先寻找附近的任务？
                }
                break;
        }
    }

    /// <summary>
    /// 输送线业务处理
    /// </summary>
    /// <param name="modDevice"></param>