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2024-09-14 f735e389c01eed24d6b9792b35d2f98d15f3ecbb 
 Admin.NET/WCS.Application/PLC/PLCService.cs


@@ -42,6 +42,9 @@


                case PLCTypeEnum.PalletMachine:


                    PalletMachine(mod);


                    break;


                case PLCTypeEnum.StackingRobot:


                    PalletMachine(mod);


                    break;


                default:


                    break;


            }


@@ -653,7 +656,7 @@


    private static void ConveyorLine(WcsDeviceDto modDevice)


    {


        var plcConn = modDevice.PLCUtil;


        // 获取楼层数


        // 获取楼层数ceshi


        var louCeng = PLCCommon.GetRoadwayByStationNew(modDevice.StationNum);


        switch (modDevice.Value.ToString())


        {


@@ -670,6 +673,10 @@


                    // 获取工位托盘码信息


                    var modPosPallet = modDevice.listStation.FirstOrDefault(m => m.Text == "托盘码");


                    var (res, palletVal) = plcConn.GetPlcDBValue(PLCDataTypeEnum.String, modDevice.DbNumber, modPosPallet.PlcPos);


                    if (!res.IsSucceed)


                    {


                        break;


                    }


                    var http = new HttpService();


                    string TaskNo = "", EndLocate = "";


                    strMsg = http.RequestRoadWay(palletVal, modDevice.StationNum, taskModel, louCeng, ref EndLocate, ref TaskNo);


@@ -722,9 +729,13 @@


                    // 获取工位托盘码信息


                    var modPosPallet = modDevice.listStation.FirstOrDefault(m => m.Text == "托盘码");


                    var (res, palletVal) = plcConn.GetPlcDBValue(PLCDataTypeEnum.String, modDevice.DbNumber, modPosPallet.PlcPos);


                    if (!res.IsSucceed)


                    {


                        break;


                    }


                    string pallet = palletVal.ToString();


                    // 获取任务信息


                    var modTask = _db.Queryable<WcsTask>().First(s => s.IsDelete == false && s.PalletNo == pallet && (s.Status == TaskStatusEnum.Wait || s.Status == TaskStatusEnum.Doing) && s.TaskType == TaskTypeEnum.In && s.StartRoadway == modDevice.StationNum);


                    var modTask = _db.Queryable<WcsTask>().First(s => s.IsDelete == false && s.PalletNo == pallet && (s.Status == TaskStatusEnum.Wait || s.Status == TaskStatusEnum.Doing) && s.TaskType == TaskTypeEnum.In);


                    if (modTask == null)


                    {


                        // 此托盘没有对应的转移任务 led显示


@@ -738,8 +749,9 @@


                    // 任务号、任务类型、托盘号


                    var modPosTask = modDevice.listStation.FirstOrDefault(s => s.Text == "任务号");


                    listResult.Add(plcConn.SetPlcDBValue(modPosTask.PosType, modDevice.DbNumber, modPosTask.PlcPos, modTask.TaskNo));


                    var modPosTaskType = modDevice.listStation.FirstOrDefault(s => s.Text == "任务号");


                    listResult.Add(plcConn.SetPlcDBValue(modPosTaskType.PosType, modDevice.DbNumber, modPosTaskType.PlcPos, modTask.TaskType.ToString()));


                    var modPosTaskType = modDevice.listStation.FirstOrDefault(s => s.Text == "任务类型");


                    var taskTypeStr = (int)modTask.TaskType;


                    listResult.Add(plcConn.SetPlcDBValue(modPosTaskType.PosType, modDevice.DbNumber, modPosTaskType.PlcPos, taskTypeStr.ToString()));


                    var modPosPalletNo = modDevice.listStation.FirstOrDefault(s => s.Text == "托盘码");


                    listResult.Add(plcConn.SetPlcDBValue(modPosPalletNo.PosType, modDevice.DbNumber, modPosPalletNo.PlcPos, modTask.PalletNo));


                    // 起始工位、目的工位


@@ -813,6 +825,10 @@


                    // 获取工位托盘码信息


                    var modPosPallet = modDevice.listStation.FirstOrDefault(m => m.Text == "托盘码");


                    var (res, palletVal) = plcConn.GetPlcDBValue(PLCDataTypeEnum.String, modDevice.DbNumber, modPosPallet.PlcPos);


                    if (!res.IsSucceed)


                    {


                        break;


                    }


                    var http = new HttpService();


                    string TaskNo = "";


                    // 向WMS申请储位信息


@@ -865,9 +881,13 @@


                    // 获取工位托盘码信息


                    var modPosPallet = modDevice.listStation.FirstOrDefault(m => m.Text == "托盘码");


                    var (res, palletVal) = plcConn.GetPlcDBValue(PLCDataTypeEnum.String, modDevice.DbNumber, modPosPallet.PlcPos);


                    // 获取工位托盘码信息


                    // 获取工位任务号信息


                    var modPosTaskNo = modDevice.listStation.FirstOrDefault(m => m.Text == "任务号");


                    var (taskRes, taskNoVal) = plcConn.GetPlcDBValue(PLCDataTypeEnum.String, modDevice.DbNumber, modPosTaskNo.PlcPos);


                    if (!res.IsSucceed || !taskRes.IsSucceed )


                    {


                        break;


                    }


                    string pallet = palletVal.ToString();


                    string taskNo = taskNoVal.ToString();


                    // 获取任务信息


@@ -881,7 +901,9 @@


                    var sInfo = PLCCommon.GetStokePlc(modTask.EndRoadway, louCeng);


                    if (string.IsNullOrWhiteSpace(sInfo.Ip))


                    {


                        throw new Exception("根据巷道获取跺机IP失败，请联系管理员");


                        //需加上LED显示


                        Log.Error(string.Format($"根据巷道获取跺机IP失败，请联系管理员"));


                        break; 


                    }


                    // 跺机连接


                    var plcStackeConn = PLCTaskAction.listPlcConn.First(m => m.PlcIP == sInfo.Ip);


@@ -902,12 +924,13 @@




                        var djMod = PLCTaskAction.plcDevices.First(m => m.StationNum == modTask.EndRoadway


                            && m.DeviceType == DeviceTypeEnum.Business && m.IsDelete == false);


                        var djInfos = PLCTaskAction.plcStation.Where(m => m.IsDelete == false && m.DeviceId == djMod.Id).ToList();


                        var djInfos = PLCTaskAction.plcPositions.Where(m => m.IsDelete == false && m.DeviceId == djMod.Id).ToList();


                        var djInfo = djInfos.First(m => m.Text == "PLC流程字");




                        // 获取跺机当前状态


                        var (djRes, djVal) = plcStackeConn.GetPlcDBValue(djMod.PosType, djMod.DbNumber, djMod.PlcPos);


                        if (djVal != "820")


                        


                        if (!djRes.IsSucceed || djVal != "820")


                        {


                            // 跺机非空闲等待


                            break;


@@ -919,12 +942,13 @@


                        var modPosTask = djInfos.FirstOrDefault(s => s.Text == "任务号");


                        listResult.Add(plcStackeConn.SetPlcDBValue(modPosTask.PosType, djMod.DbNumber, modPosTask.PlcPos, modTask.TaskNo));


                        var modPosTaskType = djInfos.FirstOrDefault(s => s.Text == "任务类型");


                        listResult.Add(plcStackeConn.SetPlcDBValue(modPosTaskType.PosType, djMod.DbNumber, modPosTaskType.PlcPos, modTask.TaskType.ToString()));


                        var taskTypeStr = (int)modTask.TaskType;


                        listResult.Add(plcStackeConn.SetPlcDBValue(modPosTaskType.PosType, djMod.DbNumber, modPosTaskType.PlcPos, taskTypeStr.ToString()));


                        var modPosPalletNo = djInfos.FirstOrDefault(s => s.Text == "托盘号");


                        listResult.Add(plcStackeConn.SetPlcDBValue(modPosPallet.PosType, djMod.DbNumber, modPosPallet.PlcPos, modTask.PalletNo));


                        listResult.Add(plcStackeConn.SetPlcDBValue(modPosPalletNo.PosType, djMod.DbNumber, modPosPalletNo.PlcPos, modTask.PalletNo));


                        


                        //起始工位


                        var modPosStrStationNum = djInfos.FirstOrDefault(s => s.Text == "取货排");


                        var modPosStrStationNum = djInfos.FirstOrDefault(s => s.Text == "起始工位");


                        listResult.Add(plcStackeConn.SetPlcDBValue(modPosStrStationNum.PosType, djMod.DbNumber, modPosStrStationNum.PlcPos, modDevice.StationNum));




                        //取货排、列、层


@@ -1104,6 +1128,25 @@




    }




    /// <summary>


    /// 拆垛机器人业务处理


    /// </summary>


    /// <param name="modDevice"></param>


    private static void StackingRobot(WcsDeviceDto modDevice) 


    {


        var plcConn = modDevice.PLCUtil;


        switch (modDevice.Value.ToString())


        {


            case "0":


                {


                    // 若拆垛工位为空闲，查询任务表是否有未绑定的出库任务，做绑定操作


                }


                break;


            default:


                break;


        }


    }




    private static void Test(WcsDeviceDto modDevice)


    {


        //写死测试读string