using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using System.Security.Policy;
using System.Text;
using System.Threading.Channels;
using System.Threading;
using System.Text.RegularExpressions;

namespace Model.InterFaceModel
{
    public class AgvCreateTaskModel
    {
        /// <summary>
        /// 任务类型
        /// </summary>
        public string taskType { get; set; } = "PF-LMR-COMMON";
        /// <summary>
        /// 执行步骤集合。本次任务机器人需要执行的关键路径，如货架起点 A 至出库工作台 B
        /// </summary>
        public List<targetRoute> targetRoute { get; set; }
        /// <summary>
        /// 任务执行的初始优先顺序，数值越大，优先级越高。但机器人调度系统会根据任务繁忙程度，机器人的工作状态，以及其他优先级修正条件，进行综合判定后，实时动态调整任务实际的优先级数值。范围：1~120
        /// </summary>
        public int initPriority { get; set; }
        /// <summary>
        /// 任务截止时间，任务优先级修正条件之一。截止时间之前需要任务执行完成, 超过时间后，系统会将任务单做出超时提示。格式：秒精度。
        /// </summary>
        public string deadline { get; set; }
        /// <summary>
        /// 要求调度系统仅在当前指定的范围内选择机器人执行该任务。可能出现任务与机器人类型不匹配的异常，需要业务系统确保任务与机器人类型的匹配。如果不指定，则调度系统会在所有可用机器人的范围内寻找最优方案。
        /// 固定枚举值：
        /// GROUPS机器人资源组编号
        /// ROBOTS机器人编号
        /// </summary>
        public string robotType { get; set; }
        /// <summary>
        /// 与 robotType 匹配的资源类型唯一标识。支持单个和多个编号。若写入多个编号时，之间用逗号隔开。
        /// </summary>
        public string robotCode { get; set; }
        /// <summary>
        /// 能否打断，
        /// 1:可打断
        /// 该货架中途有其他任务时，打断当前任务。
        /// 0:不可打断
        /// 该货架中途有其他任务时，不能打断当前任务。默认不可打断。
        /// </summary>
        public int interrupt { get; set; }
        /// <summary>
        /// 外部任务唯一编号,如果为空，系统生成任务号并返回。
        /// </summary>
        public string robotTaskCode { get; set; }
        /// <summary>
        /// 任务组编号，全局唯一
        /// </summary>
        public string groupCode { get; set; }
        /// <summary>
        /// 自定义扩展字段，可随业务的差异而传入不同的扩展内容，在业务流程的执行中使用
        /// </summary>
        public extra extra { get; set; }
    }
    /// <summary>
    /// 执行步骤集合。本次任务机器人需要执行的关键路径，如货架起点 A 至出库工作台 B
    /// </summary>
    public class targetRoute
    {
        /// <summary>
        /// 目标路径序列。从 0 开始。
        /// </summary>
        public int seq { get; set; }
        /// <summary>
        /// 目标类型。可扩展枚举值。
        /// 预制枚举值：
        /// ZONE目标所处区域编号
        /// SITE站点别名
        /// STORAGE仓位别名
        /// MAT_LABEL物料标签
        /// CARRIER载具编号
        /// STACK巷道编号
        /// STACK_LABEL巷道特征值
        /// CHANNEL通道编号
        /// EQPT 外部设备
        /// PTL_WALL
        /// CTU 缓存架
        /// CARRIER_TYPE载具类型
        /// BIN_TYPE仓位类型
        /// AREA_STATION区域工作台
        /// PILE_COUNT一次搬几个
        /// MIX_CONDITION条件组合
        /// DEGREE 热度
        /// MULTI_BIN_GROUP多深位组号
        /// </summary>
        public string type { get; set; }
        /// <summary>
        /// 机器人到达目标位置后的操作。国标要求，
        /// 非必要。对 AMR 动作无影响。可扩展的枚举值。
        /// 预制枚举值：
        /// COLLECT取货
        /// DELIVERY送货
        /// ROTATE旋转
        /// </summary>
        public string code { get; set; }
        /// <summary>
        /// 要求调度系统仅在当前指定的范围内选择机器人执行该步骤。可能出现任务步骤与机器人类型不匹配的异常，需要业务系统确保任务与机器人类型的匹配。如果指定当前步骤的机器人选择范围，则调度系统无视任务中设定的机器人选择范围；如果任务中也没有指定机器人选择范围，则调度系统会在所有可用机器人的范围内寻找最优方案。
        /// 固定枚举值：
        /// GROUPS机器人资源组编号
        /// ROBOTS机器人编号
        /// </summary>
        public string robotType { get; set; }
        /// <summary>
        /// 与 robotType 匹配的资源类型唯一标识。
        /// </summary>
        public string robotCode { get; set; }
        /// <summary>
        /// 自定义扩展字段，可随业务的差异而传入不同的扩展内容，在业务流程的执行中使用
        /// </summary>
        public extra extra { get; set; }
    }
    public class extra
    {
        /// <summary>
        /// 角度信息，包含角度类型与角度值。
        /// </summary>
        public angleInfo angleInfo { get; set; }
        /// <summary>
        /// 载具的信息，包含载具编号、层号。
        /// 使用场景：
        /// 1.装卸机或输送线专用
        /// 2.载具与站点没有绑定，但需要传入载具的场景。
        /// </summary>
        public List<carrierInfo> carrierInfo { get; set; }
    }
    public class angleInfo
    {
        /// <summary>
        /// 角度类型。可扩展枚举值。
        /// 预制枚举值：
        ///绝对角度(与工作站的方向有关)ABSOLUTE
        /// </summary>
        public string type { get; set; }
        /// <summary>
        /// 与 type 对应的值
        /// 角度值[0, 90, 180, -90, 360]
        /// </summary>
        public string code { get; set; }
    }
    public class carrierInfo
    {
        /// <summary>
        /// 载具类型
        /// </summary>
        public string carrierType { get; set; }
        /// <summary>
        /// 载具编号
        /// </summary>
        public string carrierCode { get; set; }
        /// <summary>
        /// 层号： 从 0 开始、从下往上编号
        /// </summary>
        public int layer { get; set; }
    }

    /// <summary>
    /// 返回实体
    /// </summary>
    public class ResponseAgvDto
    {
        /// <summary>
        /// 返回码
        /// SUCCESS：成功
        /// FAIL：失败
        /// 是否必填：是
        /// </summary>
        public string code { get; set; }

        /// <summary>
        /// 返回消息
        /// 是否必填：是
        /// </summary>
        public string message { get; set; }

        /// <summary>
        /// 返回的数据结构
        /// 是否必填：否
        /// </summary>
        public data data { get; set; }
    }
    public class data
    { 
        public string robotTaskCode { get; set; }
    }

    public class TaskDetial
    {
        public string Taskno { get; set; }
        public string Startport { get; set; }
        public string Endport { get; set; }

        public string Pallno { get; set; }
        /// <summary>
        /// 任务类型 
        /// 0：申请储位
        /// 1：叫桶
        /// 2：同车间平层搬运
        /// </summary>
        public string Crtype { get; set; }
        /// <summary>
        /// 车间编码
        /// </summary>
        public string WareHouseNo { get; set; }
    }
}